Belgia zaczęła wyłaniać się z mgieł prehistorii wraz z inwazją Rzymian kilka dziesięcioleci przed narodzinami Chrystusa. Sam Juliusz Cezar, który dowodził legionami przeciwko plemionom Galii, odnotował, że w 58 r. p.n.e. z jego siłami dzielnie walczyli Belgae, konglomerat plemion galijsko-celtyckich: "Ze wszystkich ludów Galii najodważniejsi są Belgowie". Belgae zostali ostatecznie rozbici, a Rzymianie pozostali w tym regionie na prawie 500 lat, unowocześniając miasta, budując drogi i rozwijając handel. Po upadku zachodniego cesarstwa rzymskiego próżnię wypełnili Frankowie, swobodna konfederacja plemion germańskich, która w dużej mierze przyczyniła się do rozpowszechnienia chrześcijaństwa w Europie; ich pierwszą stolicą było Tournai. Za panowania Karola Wielkiego (być może urodził się w Liege lub jego okolicach na południu Belgii w 742 r., albo - co bardziej prawdopodobne - w Akwizgranie), od roku 768 króla Franków, dzisiejsza Belgia leżała niemal w centrum europejskich wydarzeń. Władca rządził ze stołecznego Akwizgranu (Aix-la-Chapelle, Aachen), tuż przy granicy między współczesnym krajem a Niemcami. Imperium frankońskie za jego rządów rozciągało się od Elby po Atlantyk i od Morza Północnego do Śródziemnego. Za zasługi oddane chrześcijaństwu, a przede wszystkim za przywrócenie ziem papieskich we Włoszech, w dniu Bożego Narodzenia 800 r. zwierzchnik Kościoła rzymskokatolickiego koronował Karola Wielkiego na cesarza. Jako że następcy Karola nie potrafili utrzymać kontroli nad tak ogromnym obszarem, dwa pokolenia później imperium frankońskie zostało poszatkowane w wyniku postanowień traktatu z Verdun.